Les archéologues et les paléontologues sont arrivés à la certitude que l'humanité est née en Afrique.
De l'australopithèque qui vivait il y a plus de 5 millions d'années jusqu' à l'Homo sapiens, notre véritable ancêtre, apparu entre -100 000 et -200 000 ans, peut-être plus, toute l'évolution de notre espèce est restituée par les vestiges humains ou préhominiens retrouvés sur le continent.
C'est au néolithique (-10 000 ans), période qui voit le passage de la cueillette à l'agriculture et de la chasse à l'élevage, que se met en place le peuplement actuel de l'Afrique.
Environ 5 000 ans avant J.-C., des civilisations perfectionnées voient le jour en Nubie, dans la vallée du Nil, et s'étendent progressivement aux plateaux éthiopiens et aux pays du Tchad et du Niger.
Le Sahara préhistorique, qui connaît alors une période humide, est un important carrefour de populations. Il commence à se dessécher un millénaire plus tard et constitue désormais un obstacle aux relations entre l'Afrique tropicale et le nord du continent. Ce dernier tombera successivement dans l'orbite des grands empires égyptien, perse, grec, romain, byzantin, puis arabe et turc.

Les Égyptiens ont en effet créé l'une des plus précoces, des plus brillantes et des plus durables civilisations, de 3000 avant J.-C. à la conquête perse en 525 avant J.-C. Cette civilisation s'étendit à l'est jusqu'en Syrie et au sud jusqu'à la Nubie à laquelle elle emprunta de nombreux traits négro-africains.
La navigation maritime s'était développée en Méditerranée et les Phéniciens fondèrent vers 1200 avant J.-C. la ville de Carthage (près du site actuel de Tunis) qui exercera plusieurs siècles durant son hégémonie de la Cyrénaïque au Maroc. Carthage tombera sous les coups de Rome (200 avant J.-C.), laquelle assoira ainsi son emprise sur l'Afrique du Nord pour quelque cinq siècles.

Le christianisme se répand alors en Egypte, en Nubie, en Abyssinie. Mais l'islam et la civilisation arabe déferlent bientôt sur l'Egypte (VIIème siècle ), atteignent le Maroc et la Corne de l'Afrique au VIIIème siècle. Les colonies musulmanes se multiplient dès cette époque le long de la côte de l'océan Indien où un vaste commerce esclavagiste s'organise à partir notamment de Zanzibar.
Au XIème siècle, l'islam franchit le Sahara et gagne les grands centres commerciaux du Soudan. La Nubie et le Haut-Nil s'y convertiront beaucoup plus tard et le christianisme ne se maintiendra qu'en Abyssinie.
L'évolution de l'Afrique noire à l'époque antique est beaucoup moins bien connue. Le phénomène le plus marquant est celui de la lente et régulière migration des peuples noirs vers le cœur puis le sud du continent. La mise en place du peuplement bantou se fera ainsi depuis le début de l'ère chrétienne jusqu'à la fin du XVème siècle. Partis de la région du lac Tchad, des groupes parviennent en Afrique congolaise et rhodésienne où ils s'organisent en confédérations et en Etats.
La grande île de Madagascar était probablement déserte avant l'arrivée, il y a près de 2000 ans, de populations indonésiennes dont la langue et les coutumes s'imposèrent définitivement.
Les premiers Etats soudanais naissent de la rencontre de pasteurs berbères et d'agriculteurs noirs.
L'intensification des échanges avec le Maghreb assure dès le VIIIème siècle la prospérité du Ghana qui contrôle le commerce de l'or et du sel. Dans la seconde moitié du XIème siècle, il est cependant submergé par les conquérants almoravides qui, partis de Mauritanie, étendront leur domination sur tout le nord-ouest du continent. Il perd toute influence dès le XIIème siècle, avant d'être englobé au XIIIème dans l'Empire du Mali.
Les progrès de l'islam avaient favorisé la constitution de plusieurs autres grands États comme le Kanem-Bornou, le Tekrour et les royaumes haoussas entre Niger et Tchad, dont la fortune reposait en grande partie sur le commerce des esclaves.
Le déclin du Mali à la fin du XIVème siècle profite à l'État songhaï dont le centre est à Gao et qui affirmera à son tour, deux siècles durant, sa suprématie dans la région sahélo-soudanaise.
Dans les régions de forêt guinéenne où les peuples des savanes avaient progressé, les premiers royaumes se seraient constitués dès le XIème siècle dans le sud-ouest du Nigeria actuel (Ifé), puis au XIIème siècle en Côte de l'Or et sur la Volta noire (Bono). Au XVème siècle, une civilisation originale florissait au royaume de Bénin.
L'expansion des Bantous avait permis l'émergence de plusieurs grands Etats, notamment le royaume de Kongo, au nord-ouest de l'Angola, le royaume louba (dans l'actuel Katanga) et, plus au sud encore, le prestigieux royaume shona de Monomotapa dont l'apogée se situe au XVème siècle et dont les imposantes ruines de Zimbabwe attestent le niveau d'organisation et de prospérité.
Au début du XVIème siècle, à l'est, la migration des Gallas, nomades venus du lac Rodolphe, précipite le déclin de l'Empire éthiopien, tandis qu'au sud les États bantous sont affaiblis par les attaques répétées des Héréros.
En 1591, une expédition marocaine détruit l'Empire songhaï et conquiert une bonne partie du Soudan, cependant que les États haoussas et mossis et surtout le Bornou parviendront à se maintenir jusqu'au XIXème siècle.

L'Afrique noire, divisée par les conflits politiques, militaires et tribaux, cède alors aux pénétrations étrangères que les Portugais avaient inaugurées dès le XVème siècle en établissant leurs premiers comptoirs le long du golfe de Guinée.
Dans la première moitié du XVIème siècle, la traite des esclaves vers l'Amérique avec ses terribles effets allait s'ajouter à celle qui sévissait depuis longtemps vers l'Afrique du Nord, du Nord-Est et de l'Est à destination du

monde islamique. Ensemble, elles ont drainé sans doute 20 millions d'êtres humains et ont contribué pour une part à la stagnation démographique et économique de l'Afrique noire.
Le triomphe rapide de l'islam avait eu pour effet de rattacher de façon durable le nord du continent au monde oriental. La désagrégation de l'Empire arabe à partir du Xème siècle laisse le champ libre aux Turcs (Empire ottoman) qui unifient à leur profit la quasi-totalité de l'Afrique du Nord, de l'Algérie à l'Érythrée, au XVIème siècle.
Au XVIIème siècle, le commerce des esclaves favorise l'émergence, près de la côte du golfe de Guinée, d'États organisés et prospères comme la confédération ashantie, le Dahomey et le royaume d'Oyo.
Au Sahel, des entités politiques plus modestes (Mossis, Bambaras, Peuls et Toucouleurs du Sénégal et du Fouta Djalon) se font et se défont et coexisteront jusqu'à la colonisation.
Le réveil africain est annoncé en 1804 par l'émancipation de l'Égypte où Mehemet Ali rejette l'autorité turque et s'empare (1820-1830) du Soudan nilotique.
En Afrique de l'Ouest, les Peuls poursuivent leur expansion politico-religieuse avec la constitution du Sokoto et du Macina. El Hadj Omar fonde l'Empire toucouleur du Niger (1850-1890) et Samory Touré se taille un État en Guinée entre 1870 et 1898.
Au sud du Congo démocratique actuel, les royaumes de Kouba, Louba et Lunda connaissent une grande prospérité, tandis que Chaka, au début du XIXème siècle, constitue en société militaire la nation zouloue qui soumet ses voisines.
A Madagascar, la reine Andrianampoinimerina unifie le pays autour du peuple mérina, cependant qu'en Ethiopie les empereurs Théodoros et Ménélik parviennent à préserver leur pays des menaces de conquête coloniale.

Jusque vers 1850,